《骑士远征》大约在 1000 年前的阿尔贝里亚，推进文明发展的人类与崇尚万物自然的龙族曾有过惨烈的战争，人类为了驱逐龙族召唤了魔神，而可怖的魔神却开始反噬这个世界，人类首领与龙族首领缔结契约最终联手封印了魔神，从此之后人与龙和平共处，缔结共存。此后阿尔贝里亚王族世代与龙缔结契约，可借助强大龙力化形。本作的故事将围绕主人公第七王子展开，这个还未与龙缔结契约的王子踏上了自己的「选龙试练」旅途，也就是在这段旅途中，展开了一场关于人与龙、友情与勇气的冒险故事。